Permainan Baggio yang berkembang di Fiorentina dan juga Piala Dunia 1990 membuat banyak klub yang ingin memboyongnya pada musim panas tersebut. Namun pilihan Baggio jatuh kepada Juventus yang langsung diperkuatnya selepas Piala Dunia.

Juventus merupakan salah satu klub yang paling lama dibela Baggio selain Fiorentina. Di turin, Baggio mencatatkan 141 penampilan dengan torehan 78 gol selama enam tahun berseragam hitam putih.

Torehan 78 gol tersebut termasuk satu gol yang berhasil dicetaknya pada pertandingan semifinal piala UEFA 94/95, ketika Juventus menghadapi wakil Jerman  Borussia Dortmund.

Dalam pertandingan leg kedua yang berlangsung di Jerman, Bianconeri wajib meraih kemenagan usai hanya bermain imbang 2-2 di leg pertama.

Bermain di kandang lawan, Juventus berhasil unggul 1-2 berkat gol yang salah satunya dicetak oleh Roberto Baggio.

Saat itu Baggio berhasil mencetak gol kemengan lewat cara yang menjadi salah satu ciri khasnya, tendangan bebas. Bola yang ditendang Baggio melesat mulus ke sudut kanan penjaga gawang. Bahkan penjaga gawang Dortmund sampai tidak bisa bergerak karena bola yang ditendang Baggio sangat mengarah ke sudut dan sempat membentur mistar gawang.

Gol ini juga yang memastikan Juventus melaju ke Final, meski harus mengakui kekalahan dari klub senegaranya Parma.